美国 AL-500 激光雷达
AL-500 LiDAR是一种全方向激光雷达扫描仪，可搭载在静止或移动平台上以高达400000点每秒的速度获取150m（可配置高达500m）目标的点云信息。扫描系统包括可达360 lines/s的垂直扫描机构以及高达600转/分钟方位角扫描机构。每一次扫描通常由一系列近乎垂直的扫描线组成，每一条线包含1到6667个采样点。每一条扫描线激光可以在高达每秒80万脉冲的速度下运行，且以等间距的方式开始下一条线的扫描。通过预设方位角的起始与停止角度可进行连续或者带有界限的扫描；在一次扫描中获取的线数以及线之间的间距与斜率是由水平的起点与终点以及选择的水平与垂直速度共同决定的。
仪器特色：
n 可搭载于静止或移动平台
n 全速高密度距离信息成像能力
n 连续实时扫描成像
n 可编程的扫描参数
n 快速反转实现小视场的重复扫描
n 灰度影像与距离信息相匹配
n 100Mbit的TCP数据传输协议接口
n 代码开源的PointWorks扫描软件
PointWorks 软件
AL-500由PointWorks进行控制操作，用户可通过PointWorks进行扫描的控制与数据的存储等，在每一次扫描之前，最大最小仰角、起始与结束方位角以及仰角与方位角的速度都可以进行设置，扫描过程中或者采集完成后均可进行数据查看。PointWorks的操作控制部分包含基于Windows可执行程序及C++的实时应用程序接口，PointWorks可进行点云数据的交互显示，以及导出其他建模软件可调用的标准格式数据文件。
扫描控制软件功能：
设置方位角开始与结束 设置仰角速度、开始与结束、采样间隔
开始连续或间断测量 当前测量完成后执行序列测量
立即回到起始方位位置 直接设置方位电机速度
直接设置仰角电机速度 当前扫描完成后终止运行
立即终止扫描运行 返回扫描运行状态
最大持续扫描时间：无限制 最小扫描单位：1条垂直线
主要性能：
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主要参数 |
具体指标 |
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方位旋转 |
±0.09°至3600°/秒，可调 |
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最大采样率 |
150米范围时：峰值80万/秒，平均40万/秒 300米范围时：峰值12万/秒，平均6万/秒 |
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最大视场角 |
+60°至-60°水平×360°垂直 |
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最大采样点密度 |
高分辨率选项：6600 V by 40000 H2 高速选项：3334 V by 40000 H2. 大功率选项：1001 V by 40000 H2 |
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垂直线路速率 |
高分辨率选项：15至240线/秒 高速选项：15至360线/秒 |
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激光束发散 |
1毫弧度（.057°）V×1毫弧度H |
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窗口激光光斑大小 |
10毫米V×10毫米H |
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范围测量标准偏差@ 10米 |
高速扫描模式：0.3英寸（8毫米） 高精度（过采样）模式：.04 in（1 mm） |
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最大范围 |
85％反射率：150米800000 sps，300米120000 sps |
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最小范围 |
1m |
可配置参数：
Acuity建议用户可根据实际的应用需求进行可定制化的服务，从而实现最高的性价比；AL-500可在很大的范围内进行采样速率、扫描速度、扫描角度、激光、环境等变量的设置。
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配置选项 |
设置选项 |
典型用途 |
可设置 |
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采样速率 |
最小20000sample/s |
最大800000 sample /s |
数据大小与速率管理 |
用户 |
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线数可调 |
最小60lines/s |
最大240或者360lines/s |
在高分辨率下可快速扫描 |
用户 |
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转速可调 |
最小0.09°/s |
最大3600°/s |
在高分辨率下可快速扫描 |
用户 |
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点间距可调 |
333点每120°仰角 |
6667点每120°仰角 |
在高分辨率下可快速扫描 |
用户 |
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视场区域可调 |
最小1°仰角，1°方位角 |
最大120°仰角，方位角无限制 |
实现实时测量过程中图像区域的可定义 |
用户 |
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高速/高分辨率仰角扫描 |
10m高度1.6*1.6mm分辨率；240扫描lines/s |
10m高度3.2*1.6mm分辨率；360扫描lines/s |
用于车辆导航以及瞬时时间捕捉测量 |
厂家 |
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采样重叠率 |
单sample 8mm1σ |
100倍重叠＜1mm 1σ |
低速获取最高的分辨率 |
用户 |
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最大采样速率/最大距离 |
20000-800000samples/s；150m距离 |
20000-120000samples/s；300m距离 |
大面积矿业，飞机作业等大面积应用领域 |
厂家 |
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激光波长 |
IR |
Visible Blue |
Blue用于visible beam或者发光表面测量 |
厂家 |
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激光点聚焦 |
最小的光斑大小 |
准直束：远距离下最小的光斑大小 |
5m下1mm光斑大小；10m下2mm光斑大小 |
厂家 |
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灰尘防护可调 |
全部范围的防护特性 |
实现短距离的防护特性 |
让用户实现短距离的防护 |
用户 |
电气、机械参数：
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主要参数 |
具体指标 |
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尺寸 |
12.34” (313mm) x 3.25” (83mm) x 5.27” (130 mm) |
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重量 |
9.5磅(4.3 Kg) |
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电源 |
24-28V DC；待机：3W；低速扫描：12W 高速垂直扫描：60W；电机加速时的峰值：200W |
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激光波段 |
910±5 nm |
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光学孔径 |
208 mm×52 mm |
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方位角精度 |
320 μrad |
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仰角精度 |
400 μrad |
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高程点间距 |
高分辨率版本：314微弧度至7280微弧度 高速版本：728微弧度到14560微弧度 远距离版本：1884微弧度至14560微弧度 |
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方位角分辨率 |
157 urad |
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激光安全分类 |
I类 |
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激光脉冲宽度 |
1.0 ns FWHM |
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激光脉冲能量 |
对于800000个sps，<30nJ，对于120000个sps，<200nJ |
环境指标：
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主要参数 |
具体指标 |
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密封性 |
IP67 满足户外使用 |
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涂层，电缆等 |
防水，耐紫外线 |
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操作温度 |
-20至65℃的阴凉处，-20至60℃阳光直射 |
多种垂直扫描速度的垂直方向点分辨率
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垂直扫面速度 |
最高角分辨率 |
垂直方向每条线最多点（120度） |
高分辨率下每个样品的编码器计数 |
低分辨率下每个样品的编码器计数 |
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60 lines/second |
.018° |
6667 |
1 |
+ |
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120 lines/second |
.036° |
3333 |
2 |
1 |
|
180 lines/second |
.054° |
2223 |
3 |
+ |
|
240 lines/second |
.072° |
1667 |
4 |
2 |
|
360 lines/second |
.108° |
1001 |
* |
3 |
产地：Acuity USA
